Pastikan kelancaran mekanikal: Periksa bahawa tanduk servo, hubungan, dan mekanik lain bergerak dengan bebas tanpa mata mengikat. Geseran berlebihan ketara meningkatkan beban servo.

3. Langkah Imuniti Kebisingan Tahap Perisian (Peningkatan Tambahan)

Sebaik sahaja langkah -langkah perkakasan disediakan, perisian dapat meningkatkan keteguhan.

1. Melaksanakan zon mati

Dalam program kawalan, melaksanakan zon mati kecil untuk sudut sasaran. Sebagai contoh, hanya hantar arahan PWM baru jika perubahan dalam sudut sasaran melebihi ± 2 °. Ini menghalang jitter frekuensi tinggi yang disebabkan oleh turun naik isyarat kecil.
2. Algoritma Penapisan Perisian
Penapisan min median: Ambil banyak sampel berturut -turut isyarat kawalan, buang nilai tertinggi dan terendah, dan gunakan purata nilai yang tersisa sebagai output. Ini berkesan menekan gangguan nadi.
Penapis lulus rendah pesanan pertama: Lancar arahan kawalan. Gunakan formula: `output = (α * Previous_output) + ((1 - α) * Current_input)`, di mana α adalah faktor pelicinan (antara 0 dan 1). Ini mengakibatkan pergerakan servo yang lebih lancar dan mengurangkan jerk yang disebabkan oleh perubahan mendadak.
3. Pengawasan dan Perlindungan Pengecualian
Jika perkakasan menyokongnya (mis., Penginderaan semasa), program ini boleh memantau keadaan semasa atau gerai servo. Jika semasa tidak normal melebihi ambang set, segera hentikan isyarat output dan masukkan keadaan pelindung untuk mengelakkan kebakaran.
4. Ringkasan dan senarai semak praktikal
Meningkatkan imuniti bunyi harus mengikuti prinsip "perkakasan pertama, perisian kedua." Anda boleh menggunakan senarai semak ini untuk mengkaji dan mengoptimumkan sistem anda:
1. [] Periksa Bekalan Kuasa: Gunakan multimeter untuk mengukur voltan di terminal servo semasa beroperasi. Pastikan ia stabil dan dalam julat yang diberi nilai (mis., 4.8V-6.0V). Jika turun naik adalah besar, mengukuhkan bekalan kuasa.
2. [] Tambah kapasitor: pateri kapasitor elektrolitik 100μF dan kapasitor seramik 0.1μF secara langsung merentasi pin kuasa setiap servo (dekat dengan penyambung).

3. [] Mengurus pendawaian: wayar isyarat berasingan dari wayar motor dan kuasa.

4. [] Semak Grounding: Pastikan sambungan tanah boleh dipercayai; Cuba melaksanakan skim asas bintang.

5. [] Isyarat penapis: Eksperimen dengan menambah penapis RC mudah pada garisan isyarat.
6. [] Mengoptimumkan perisian: Tambah zon mati dan algoritma penapisan perisian ke kod anda.
7. [] Penyelesaian Ultimate: Jika gangguan adalah teruk, pertimbangkan untuk menggunakan modul opto-isolator atau menyediakan bateri khusus untuk servos.
Dengan melaksanakan langkah -langkah sistematik ini, anda dapat meningkatkan imuniti bunyi dan kestabilan keseluruhan sistem servo anda, memastikan robot atau projek anda beroperasi dengan ketepatan dan kebolehpercayaan yang lebih besar.
Juga pateri kapasitor seramik 0.1μF ~ 1μF selari dengan menapis bunyi frekuensi tinggi.
Petua Pro: Semakin dekat kapasitor adalah penyambung kuasa servo, semakin baik mereka bekerja.
Gunakan litar penapis RC: Letakkan perintang bernilai rendah (mis., 1Ω) dalam siri dengan input kuasa servo, diikuti dengan kapasitor besar ke tanah, membentuk penapis rendah untuk melicinkan voltan.

2. Pengasingan dan perlindungan isyarat
Simpan wayar isyarat dari wayar kuasa: Semasa pendawaian, pastikan wayar isyarat PWM dipisahkan dari wayar pemacu motor dan kabel kuasa. Elakkan menjalankannya selari. Jika mereka mesti menyeberang, berbuat demikian pada sudut 90 darjah.
Gunakan wayar pasangan yang dilindungi atau berpintal: Untuk garis isyarat, gunakan dawai dengan perisai yang dikepala, menghubungkan perisai ke tanah (pada satu titik sahaja, biasanya tanah pengawal*) untuk melawan EMI luaran dengan berkesan. Kabel pasangan berpintal juga boleh membantu menindas gangguan mod biasa.
Tambah litar penapis isyarat: Letakkan perintang kecil (mis., 100Ω) dalam siri dengan garis isyarat, diikuti oleh kapasitor (mis., 0.1μF) dari garis isyarat ke tanah, mewujudkan penapis rendah untuk mengeluarkan gangguan isyarat.
Gunakan opto-isolator: Ini adalah penyelesaian utama. Meletakkan modul opto-isolator antara pengawal dan servo sepenuhnya memecahkan sambungan elektrik, menghalang bunyi bising tanah dan gangguan bekalan kuasa daripada menyebarkan kembali ke pengawal melalui garis isyarat. Ia menambah kos tetapi sangat berkesan.

3. Pengoptimuman Grounding (GND)
Pastikan sambungan tanah adalah pepejal dan rendah impedans: Gunakan wayar yang cukup tebal untuk sambungan tanah. Memastikan semua alasan (tanah kuasa, tanah pengawal, tanah perisai) berkongsi titik rujukan bersama dengan betul untuk mengelakkan mewujudkan "gelung tanah".
Gunakan Skim Grounding Star: Sambungkan wayar tanah dari semua peranti ke titik pusat tunggal di tanah bekalan kuasa, bukannya daisy-chaining mereka. Ini menghalang perbezaan potensi tanah antara peranti.

4. Pertimbangan dan pemilihan mekanikal
Pilih servo yang betul: Pilih servo dengan tork yang mencukupi dan margin kelajuan untuk beban yang dimaksudkan. Elakkan menjalankan servo secara berterusan pada hadnya, kerana ini meningkatkan haba dan cabutan semasa.